什么是传感器融合？

传感器融合是将来自多(duō)个雷达，激光雷达和摄像机的输入汇集在一起以形成車(chē)辆周围环境的单个模型或图像的能(néng)力。生成的模型更加精确，因為(wèi)它可(kě)以平衡不同传感器的强度。車(chē)辆系统然后可(kě)以使用(yòng)通过传感器融合提供的信息来支持更智能(néng)的动作。

每种传感器类型或“模态”都有(yǒu)其固有(yǒu)的优点和缺点。雷达即使在恶劣的天气条件下也能(néng)准确确定距离和速度，但非常强大，但无法读取路牌或“看到”交通信号灯的颜色。相机可(kě)以很(hěn)好地读取标志(zhì)或对物(wù)體(tǐ)进行分(fēn)类，例如行人，骑自行車(chē)的人或其他(tā)車(chē)辆。但是，它们很(hěn)容易被灰尘，阳光，雨水，雪(xuě)或黑暗所蒙蔽。激光雷达可(kě)以准确地检测物(wù)體(tǐ)，但是它们没有(yǒu)相机或雷达的承受能(néng)力或承受能(néng)力。

传感器融合使用(yòng)软件算法将来自每种传感器类型的数据汇总在一起，以提供最全面，因此最准确的环境模型。它还可(kě)以通过称為(wèi)内部和外部传感器融合的过程来关联从机舱内部提取的数据。

車(chē)辆也可(kě)以使用(yòng)传感器融合来融合来自相同类型的多(duō)个传感器（例如，雷达）的信息。通过利用(yòng)部分(fēn)重叠的视场，可(kě)以提高感知度。当多(duō)个雷达观察車(chē)辆周围的环境时，一个以上的传感器将同时检测物(wù)體(tǐ)。通过全球360°感知软件进行解释，可(kě)以将来自多(duō)个传感器的检测进行重叠或融合，从而提高車(chē)辆周围物(wù)體(tǐ)的检测概率和可(kě)靠性，并能(néng)更准确，更可(kě)靠地表示环境。

低级传感器融合

当然，車(chē)辆上的传感器越多(duō)，融合就越具有(yǒu)挑战性，但也存在着更多(duō)提高性能(néng)的机会。為(wèi)了利用(yòng)这些好处，Aptiv使用(yòng)了一种称為(wèi)低级传感器融合的技术。

过去，用(yòng)于分(fēn)析传感器数据以确定和跟踪对象的处理(lǐ)能(néng)力已与摄像机或雷达包装在一起。借助Aptiv的Satellite體(tǐ)系结构方法，处理(lǐ)能(néng)力集中在功能(néng)更强大的主动安全域控制器中，从而可(kě)以从每个传感器收集低级传感器数据并将其融合到域控制器中。

将处理(lǐ)移至域控制器后，传感器将占用(yòng)更少的體(tǐ)积和更少的质量-减少多(duō)达30％。為(wèi)了进行比较，摄像机的占地面积从一副扑克牌的大小(xiǎo)减少到一包口香糖的大小(xiǎo)。通过使传感器尽可(kě)能(néng)小(xiǎo)，OEM可(kě)以在車(chē)辆包装中提供更多(duō)选择。

另一个好处是增加了数据共享。在传统系统中，智能(néng)传感器会独立处理(lǐ)环境输入，这意味着使用(yòng)信息时做出的任何决定都只能(néng)与单个传感器所看到的一样好。但是，在卫星架构中，所有(yǒu)来自传感器的数据都被集中共享，因此域控制器中的主动安全应用(yòng)程序有(yǒu)更多(duō)机会利用(yòng)它。Aptiv甚至可(kě)以应用(yòng)人工智能(néng)（AI）工具来提取有(yǒu)用(yòng)的信息，否则这些信息将被丢弃。正确的AI可(kě)以从中學(xué)到东西，这可(kě)以帮助我们解决客户面临的挑战性极端情况。

低级别传感器融合的第三个好处是减少了等待时间。域控制器不必等待传感器处理(lǐ)数据再对其进行操作。在偶数秒(miǎo)的情况下，这可(kě)以帮助提高性能(néng)。

更多(duō)数据将导致更好的决策。通过采用(yòng)允许使用(yòng)大量传感器的車(chē)辆架构，然后通过传感器融合来合成数据，車(chē)辆可(kě)以变得更智能(néng)，更快。